1、(悟空)龙珠系列真正的主角,出生于贝吉塔行星的赛亚人。和所有下等战士一样,他也被派去别的行星进行征服行动。悟空因此来到地球,但是后来他撞伤头部失去记忆,忘掉了任务!和其他赛亚人一样,他也长着尾巴,并且看到满月时会变成巨猿。悟空成长为一个快乐善良的小孩,毫无私心且非常天真。后来,他遇到了布尔玛,并且和她一起去寻找龙珠。再后来,他和琪琪结婚并且生下两个孩子——悟饭和悟天。在龙珠GT中,因为皮拉夫向黑星龙珠许下的愿望,他变回了一个小孩。
2、(悟饭)悟空和琪琪的第一个儿子,在龙珠Z中初次登场。他拥有难以置信的潜力,并且在他还只是一个4岁的小孩时就表现了出来!他的第一个师傅是短笛,小林和短笛都是他最好的朋友。他只在必须的时候战斗,心愿是成为一个伟大的科学家。所以当世界恢复和平之后,他就顺着母亲的愿望,全心全意地投入学习。在魔人布欧篇,他和比迪丽结婚,并且生下了小芳。
3、(悟天)悟空的小儿子,和悟空小时候长得一模一样。他初次登场是在蒙面赛亚超人篇,而且还不会飞,但是他很快就学会了。他最好的朋友是特兰克斯,喜欢和特兰克斯决斗。和特兰克斯一样,在没有经过特殊训练,并且仍然还是一个小孩子的情况下,他就能变成超赛。和平重新降临地球后,他就疏于训练,开始追求女孩子,特别是在龙珠GT。
4、(贝吉塔)贝吉塔是一个自尊心超强的赛亚人王子,在那美克星被弗利萨杀害。为了寻找龙珠,得到永恒的生命,他和那巴来到地球。一场恶战之后,他和悟空成了永远的敌人。尽管他是一个恶毒的人,悟空还是饶了他一条性命。之后,他唯一的目标就是要比卡卡罗特(悟空)更加强大。随着时间的流逝,贝吉塔组织了家庭,并且渐渐的有了人类的感情。他甚至还和悟空一起对付共同的敌人。他和布尔马结婚并且有两个孩子:特兰克斯和布拉。
5、(特兰克斯)贝吉塔和布尔玛的儿子。龙珠Z中有两个特兰克斯(同一人,但所处时空不同)。先出场的是来自未来的大特兰克斯,他来到现代的目的是告诉龙珠战士们他所处的那个未来,龙珠战士除他之外全都被杀害了,叫龙珠战士做好和人造人17、18号战斗的准备。另外一个是小特兰克斯,出生于大战人造人之前不久。小特兰克斯是一个强大的战士,小小年纪就可以变成超赛。小特兰克斯最好的朋友是悟空的次子——悟天。后来,他和悟天合体,这样就产生了悟天克斯。
6、(克林)悟空最好的朋友,他们小时候一起在武天老师门下练武。作为一个地球人。