前朝公主司徒静被大将军司徒青云夫妇收养,倍受宠爱。静小姐天性活泼开朗、冰雪聪明。她美丽善良,还生就一副侠义心肠。虽是红妆女儿,深宅大院却锁不住她。她最喜欢外面的自由世界,每每扮成男子,游走于市井小巷中,在平民百姓间混得酣畅淋漓。静公主善良无比,时常济弱扶困。加上她以龙少侠自居,我行我素,天马行空,又喜恶作剧,所以三教九流的朋友送她亲昵绰号“小龙虾”。
继位不久的年轻皇帝朱允虽少年英武,大智大慧,却有些愁眉不展。朝外有三藩(云南王,齐国公,蓟州侯)势力逐渐坐大隐患,朝中有舅舅文章把持朝政,宫中有文章之女文媚儿专横跋扈,太后又对这个侄女宠爱过度。朱允虽为皇帝,却大权旁落,内忧外患使宫中的他十分不自在。于是他想方设法出宫查民心、访民情,同时也让自己享受些自由时光。
静小姐在市井朋友万人敌的劝说下决定打劫齐国公的不义之财。不料找错了人,云南王之子、安宁公主的准驸马白云飞成了静公主等人的下手对象。静公主夺了白云飞的订亲镯子。朱允出宫后遇见了善心大发的静公主,他对这个仗义疏财颇受市井百姓喜爱的“小龙虾”极有好感。
一表人材风流倜傥的白云飞被劫后气恼万分,他视此事为巨大耻辱。他到处查访,终于他找上了静公主,二人大打出手。静公主设计把朱允拉入战局,自己逃走。朱允劝架不成,稀里糊涂加入了阵仗,却玩得兴高采烈。
朱允念念不忘“小龙虾”,屡次出宫寻找。终于,他和静公主、白云飞再度相遇,一场大战又生。仗打完了,三人竟成了好朋友。三人惺惺相惜,静公主提议三人结成兄弟。白云飞赞成,朱允觉得这二人不是简单人物,日后或可帮助自己,再加上十分欣赏二人,也同意。三人于是结拜。